מנקודת מבט של ארכיטקטורה, ניתן לחלק את הרובוט לשלושה חלקים ולשש מערכות, מתוכן שלושת החלקים הם: חלק מכני (המשמש למימוש פעולות שונות), חלק חישה (משמש לתפיסת מידע פנימי וחיצוני), חלק בקרה ( שלטו ברובוט כדי להשלים פעולות שונות). שש המערכות הן: מערכת אינטראקציה בין אדם למחשב, מערכת בקרה, מערכת הנעה, מערכת מנגנון מכני, מערכת חושית ומערכת אינטראקציה רובוט-סביבה.
(1) מערכת הנעה
כדי לגרום לרובוט לפעול, יש צורך להתקין התקן שידור עבור כל מפרק, כלומר, כל דרגת חופש תנועה, שהיא מערכת ההנעה. מערכת ההנעה יכולה להיות תיבת הילוכים הידראולית, תיבת הילוכים פניאומטית, תיבת הילוכים חשמלית, או מערכת מקיפה המשלבת ביניהם; זה יכול להיות הנעה ישירה או הנעה עקיפה באמצעות מנגנוני העברה מכניים כגון חגורות סינכרוניות, שרשראות, רכבות גלגלים וגלגלי שיניים הרמוניים. בשל המגבלות של כוננים פנאומטיים והידראוליים, למעט אירועים מיוחדים, הם כבר לא ממלאים תפקיד דומיננטי. עם התפתחות מנועי סרוו חשמליים וטכנולוגיית בקרה, רובוטים תעשייתיים מונעים בעיקר על ידי מנועי סרוו.
(2) מערכת מבנה מכני
מערכת המבנה המכני של רובוט תעשייתי מורכבת משלושה חלקים: בסיס, זרוע ואפקטור קצה. לכל חלק יש כמה דרגות חופש, היוצרות מערכת מכנית מרובת דרגות חופש. אם הבסיס מצויד במנגנון הליכה, נוצר רובוט מהלך; אם לבסיס אין מנגנון הליכה וסיבוב מותניים, נוצרת זרוע רובוטית אחת. הזרוע מורכבת בדרך כלל מהזרוע העליונה, הזרוע התחתונה ושורש כף היד. אפקטור הקצה הוא חלק חשוב המותקן ישירות על פרק כף היד. זה יכול להיות תפסן בעל שתי אצבעות או רב אצבעות, או אקדח ריסוס צבע, כלי ריתוך וכלי הפעלה אחרים.
(3) מערכת חושית
המערכת הסנסורית מורכבת ממודולי חיישנים פנימיים וממודולי חיישנים חיצוניים כדי לקבל מידע משמעותי על מצבי סביבה פנימיים וחיצוניים. השימוש בחיישנים חכמים משפר את רמת הניידות, ההסתגלות והאינטליגנציה של רובוטים. מערכת החישה האנושית מיומנת ביותר לתפיסת המידע של העולם החיצוני. עם זאת, עבור מידע מיוחד, חיישנים יעילים יותר ממערכת החישה האנושית.
(4) רובוט-סביבהמערכת אינטראקציה
מערכת האינטראקציה רובוט-סביבה היא מערכת המיישמת את החיבור והתיאום ההדדי בין רובוטים תעשייתיים לציוד בסביבה החיצונית. רובוטים תעשייתיים וציוד חיצוני משולבים ביחידה פונקציונלית, כגון יחידות עיבוד וייצור, יחידות ריתוך, יחידות הרכבה וכו'. כמובן שניתן לשלב גם מספר רובוטים, מספר מכונות או ציוד, התקני אחסון מרובים של חלקים וכו'. ליחידה פונקציונלית אחת לביצוע משימות מורכבות.
(5) מערכת אינטראקציה בין אדם למחשב
מערכת האינטראקציה בין אדם למחשב היא מכשיר המאפשר למפעיל להשתתף בשליטה על הרובוט ולתקשר עם הרובוט, למשל, המסוף הסטנדרטי של המחשב, קונסולת הפיקוד, לוח תצוגת המידע, אזעקת אות הסכנה. וכו' ניתן לסכם את המערכת לשתי קטגוריות: מכשיר נתון הוראה ומכשיר הצגת מידע.
(6)מערכת בקרה
המשימה של מערכת הבקרה היא לשלוט במפעיל של הרובוט כדי להשלים את התנועה שנקבעה ותפקוד לפי תוכנית הוראות ההפעלה של הרובוט והאות המוזן מהחיישן. אם לרובוט התעשייתי אין מאפייני משוב מידע, זוהי מערכת בקרה בלולאה פתוחה; אם יש לה מאפייני משוב מידע, זוהי מערכת בקרה בלולאה סגורה. על פי עקרון הבקרה, ניתן לחלק את מערכת הבקרה למערכת בקרת תוכנית, מערכת בקרה אדפטיבית ומערכת בקרת בינה מלאכותית. על פי צורת תנועת הבקרה, ניתן לחלק את מערכת הבקרה לשליטה נקודתית ובקרת מסלול.
זמן פרסום: 15 בדצמבר 2022
