תוכנית ויישום רובוטים תעשייתיים

על מנת לפתור סדרה של בעיות הנגרמות מכתיבת יישומים בשפת מכונה, אנשים חשבו תחילה להשתמש ב-mnemonics כדי להחליף הוראות מכונה שלא קל לזכור. שפה זו המשתמשת ב-mnemonics לייצוג הוראות מחשב נקראת שפה סמלית, הידועה גם כשפת אסמבלינג. בשפת הרכבה, כל הוראת הרכבה המיוצגת על ידי סמלים מתאימה להוראה של מכונת מחשב אחד אחד; הקושי של הזיכרון מצטמצם מאוד, לא רק שקל לבדוק ולשנות שגיאות בתוכנית, אלא גם את מיקום האחסון של הוראות ונתונים יכול להיות מוקצה אוטומטית על ידי המחשב. תוכניות הכתובות בשפת assembly נקראות תוכניות מקור. מחשבים אינם יכולים לזהות ולעבד ישירות תוכניות מקור. יש לתרגם אותם לשפת מכונה שמחשבים יכולים להבין ולבצע בשיטה כלשהי. התוכנה שמבצעת את עבודת התרגום הזו נקראת אסמבלר. כאשר משתמשים בשפת assembly לכתיבת תוכנות מחשב, מתכנתים עדיין צריכים להכיר היטב את מבנה החומרה של מערכת המחשב, כך שמנקודת המבט של עיצוב התוכנית עצמו, זה עדיין לא יעיל ומסורבל. עם זאת, דווקא בגלל ששפת assembly קשורה קשר הדוק למערכות חומרת מחשב, שבמקרים ספציפיים מסוימים, כמו תוכנות ליבת המערכת ותוכנות בקרה בזמן אמת הדורשות יעילות גבוהה בזמן ובמקום, שפת assembly היא עדיין כלי תכנות יעיל עד היום.
אין כיום תקן סיווג אחיד לזרועות רובוטיות תעשייתיות. ניתן לבצע סיווגים שונים על פי דרישות שונות.
1. סיווג לפי מצב נהיגה 1. סוג הידראולי הזרוע המכנית המונעת ההידראולית מורכבת בדרך כלל ממנוע הידראולי (גללי שמן שונים, מנועי שמן), שסתומי סרוו, משאבות שמן, מיכלי שמן וכו' ליצירת מערכת הנעה, והמפעיל המניע את הזרוע המכנית פועל. בדרך כלל יש לו יכולת אחיזה גדולה (עד מאות קילוגרמים), והמאפיינים שלו הם מבנה קומפקטי, תנועה חלקה, עמידות בפני פגיעות, עמידות בפני רעידות וביצועים טובים נגד פיצוץ, אך הרכיבים ההידראוליים דורשים דיוק ייצור וביצועי איטום גבוהים, אחרת דליפת שמן תזהם את הסביבה.

2. סוג פניאומטי מערכת ההנעה שלו מורכבת בדרך כלל מצילינדרים, שסתומי אוויר, מיכלי גז ומדחסי אוויר. המאפיינים שלו הם מקור אוויר נוח, פעולה מהירה, מבנה פשוט, עלות נמוכה ותחזוקה נוחה. עם זאת, קשה לשלוט במהירות, ולחץ האוויר לא יכול להיות גבוה מדי, ולכן יכולת האחיזה נמוכה.

3. סוג חשמלי הנעה חשמלית היא כיום שיטת ההנעה הנפוצה ביותר עבור זרועות מכניות. המאפיינים שלו הם אספקת חשמל נוחה, תגובה מהירה, כוח מניע גדול (משקל סוג המפרק הגיע ל-400 קילוגרם), זיהוי, שידור ועיבוד אותות נוחים וניתן לאמץ מגוון תוכניות בקרה גמישות. מנוע המניע מאמץ בדרך כלל מנוע צעד, מנוע סרוו DC ומנוע סרוו AC (מנוע סרוו AC הוא צורת ההנעה העיקרית כיום). בשל המהירות הגבוהה של המנוע, נעשה בדרך כלל שימוש במנגנון הפחתה (כגון הנעה הרמונית, הנעה cycloid RV, הנעת הילוכים, פעולת ספירלה ומנגנון רב מוטות וכו'). כיום, חלק מהזרועות הרובוטיות החלו להשתמש במנועים בעלי מומנט גבוה ומהירות נמוכה ללא מנגנוני הפחתה להנעה ישירה (DD), אשר יכולים לפשט את המנגנון ולשפר את דיוק הבקרה.